Zooloģijā rokas parasti ir divkāju mugurkaulnieki, īpaši cilvēki un citi primāti. Termins dažreiz tiek aprobežots ar proksimālo daļu, no pleca līdz elkonim (distālo daļu pēc tam sauc par apakšdelmu). Brahiācijā (koku šūpošanā) primātiem roka ir neparasti gara.
cilvēka skelets: garie roku un kāju kauli
Plaukstas un augšstilba kauls ir attiecīgi roku un kāju kauli. Lai gan to daļas kopumā ir līdzīgas, to struktūra
Cilvēka rokas kauli, tāpat kā citu primātu kauli, sastāv no viena gara kaula - apakšstilba - īstajā rokā; divi plānāki kauli, rādiuss un ulna, apakšdelmā; karpālā un metakarpālā kaula komplekti rokā un cipari pirkstos. Muskulis, kas pagarina vai iztaisno roku, ir tricepss, kas rodas uz augšdelma un piestiprinās pie ulnas pie elkoņa; brachialis un bicepsa muskuļi darbojas, lai saliektu roku pie elkoņa. Vairāki mazāki muskuļi pārklāj rādiusu un ulnu un dažādos veidos darbojas, lai kustinātu roku un pirkstus. Krūškurvja muskulis, kas noenkurots krūtīs, ir svarīgs visas rokas kustības virzienā uz leju, un četrkāju muskuļos pārvietojas kustības virzienā.
Ar terminu roka var apzīmēt arī bezmugurkaulnieka ekstremitāti vai lokomotīvi vai presizspraužamo orgānu, piemēram, jūras zvaigznītes staru, astoņkāja taustekli vai brazīlkāja brahiju.
